機動學第十次作業

B94611032張鈞崴 5/17有上課

1.




假設桿長為L 且在一複數平面上

旋轉中心M平面上的原點 端點P到旋轉中心M 的距離是X

並且以角速度W逆時針方向旋轉，

P點的速度=iwx * exp(iwt+iθ)

加速度=-w*w*x*exp(iwt+iθ)



M上如果有水平速度V

P點速度=v+iwx*exp(iwt+iθ)

加速度= -w*w*x*exp(iwt+iθ)



M再加一水平加速度a

P點的速度= v+at+iwx*exp(iwt+iθ)

加速度= a-w*w*x*exp(iwt+iθ)




四連桿的狀況

P以A為旋轉中心

Q以B為旋轉中心

所以　PQ　的速度方向　如圖示

都分別為桿子垂直方向


2.




如動畫所呈現

紅色圓圈為瞬心的位置



程式輸入 slider_draw(10,10,0)


function slider_draw(R,L,e)

ang=linspace(0,360,100);
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
link_plot([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e],2);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
hold on
plot(0,0,'ro')
plot(x(n),y(n),'ro')
plot(d(n),e,'ro')
plot([0,0],[0,e-d(n)*(y(n)-e)/(x(n)-d(n))],'ro:')
plot([x(n),0],[y(n),e-d(n)*(y(n)-e)/(x(n)-d(n))],'ro:')
plot([x(n),d(n)],[y(n),y(n)*d(n)/x(n)],'ro:')
plot([d(n),d(n)],[0,y(n)*d(n)/x(n)],'ro:')
axis equal
axis ([-45 45 -30 30]);
pause(0.000001)
clf
end


謝謝教授