機動學第十一次作業

B94611032 張鈞崴


1.我5/24有來上課!!!


2.

位移-角度




速度-角度




加速度-角度




凸輪在沒有上升 或沒有下降 的過程中 速度 加速度皆為0




程式:
function drawcam
%設定0度到100度的值
for i=1:10
place(i)=0
speed(i)=0
acc(i)=0
end
%設定100到200度的值
for i=11:1:21
phi=(i-1)*10
[y,yy,yyy]=parabol_cam(phi,100,100,1,5,0)
place(i)=y
speed(i)=yy
acc(i)=yyy
end
%設定200到260度的值
for i=22:26
place(i)=5
speed(i)=0
acc(i)=0
end
%設定200到360度的值
for i=27:1:37
phi=(i-1)*10
[y,yy,yyy]=parabol_cam(phi,260,100,-1,5,0)
place(i)=y
speed(i)=yy
acc(i)=yyy
end
%畫圖
X=0:10:360
figure
plot(X,place,'c+:')
figure
plot(X,speed,'b+:')
figure
plot(X,acc,'r+:')



3.

軌跡曲線





曲線的起始點不為0，而是半徑+鞘的長度 = 25


4.



function cammove
for i=1:100
r(i)=15;
end
for i=101:201
r(i)=15+(5/100)*(i-100);
end
for i=201:260
r(i)=20;
end
for i=261:360
r(i)=20-(5/100)*(i-260);
end
theta=linspace(0,2*pi,360)
for i=1:360
k=r(1);
for j=1:359
r(j)=r(j+1);
end
r(360)=k;
polar(theta,r)
pause(0.0001)
end

謝謝教授

機動學第十次作業

B94611032張鈞崴 5/17有上課

1.




假設桿長為L 且在一複數平面上

旋轉中心M平面上的原點 端點P到旋轉中心M 的距離是X

並且以角速度W逆時針方向旋轉，

P點的速度=iwx * exp(iwt+iθ)

加速度=-w*w*x*exp(iwt+iθ)



M上如果有水平速度V

P點速度=v+iwx*exp(iwt+iθ)

加速度= -w*w*x*exp(iwt+iθ)



M再加一水平加速度a

P點的速度= v+at+iwx*exp(iwt+iθ)

加速度= a-w*w*x*exp(iwt+iθ)




四連桿的狀況

P以A為旋轉中心

Q以B為旋轉中心

所以　PQ　的速度方向　如圖示

都分別為桿子垂直方向


2.




如動畫所呈現

紅色圓圈為瞬心的位置



程式輸入 slider_draw(10,10,0)


function slider_draw(R,L,e)

ang=linspace(0,360,100);
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
link_plot([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e],2);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
hold on
plot(0,0,'ro')
plot(x(n),y(n),'ro')
plot(d(n),e,'ro')
plot([0,0],[0,e-d(n)*(y(n)-e)/(x(n)-d(n))],'ro:')
plot([x(n),0],[y(n),e-d(n)*(y(n)-e)/(x(n)-d(n))],'ro:')
plot([x(n),d(n)],[y(n),y(n)*d(n)/x(n)],'ro:')
plot([d(n),d(n)],[0,y(n)*d(n)/x(n)],'ro:')
axis equal
axis ([-45 45 -30 30]);
pause(0.000001)
clf
end


謝謝教授

機動學第九次作業

b94611032 張鈞崴
本週(5/3)有來上課


使用slider_limit程式分析發現

the1 =

6.4514


the2 =

241.7575

這組曲桿的右極限角=6.4514

最大左極限角=241.7575



根據題目設定 R: 32+10=42 L: 42+5=47

輸入 slider_draw(42,47,10)






function slider_draw(R,L,e)
[s,theta21,theta22]=slider_limit(R,L,e)
ang=linspace(theta21,theta22,100);
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
line([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e]);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
axis equal
axis ([-100 100 -100 100]);
pause(0.05)
clf
end
ang=linspace(the2,180-the1,100);
[d,theta3]=slider_solve(ang,R,L,e,-1)
x=R*cosd(ang);
y=R*sind(ang);
for n=1:100
link_plot([0,x(n),d(n)],[0,y(n),e]);
line([d(n)-3,d(n)+3,d(n)+3,d(n)-3,d(n)-3],[e-2,e-2,e+2,e+2,e-2]);
axis equal
axis ([-100 100 -100 100]);
pause(0.05);
clf
end


謝謝教授

機動學第八次作業

B94611032 張鈞崴

A 張鈞崴 4/26 有來上課


B1:

23桿節點速度　 30　單位長度/秒




34桿節點速度　　　24.8單位長度/秒




23桿節點加速度　　300 單位長度/秒平方




34桿節點加速度　　1922單位長度/秒平方



B2:
B1以程式計算跑出來的圖
箭號為速度跟加速度的方向
因為下方的黑桿為固定桿
所以只能以兩端為軸心做轉動










B3





如圖所示
限制角度為29.0度 331.0度








B4
經程式檢驗 此類型為雙搖桿型連桿
全部的桿都不能完整的轉動
主動桿的死點
位在第二桿為29度or 331度時










B5

動畫影片如下