機動學第六次作業

b94611032 張鈞崴
我有上本週（十二日）的課。


<6.1.1>
　共有12桿及15個結 (圖03)


I表示的是滑塊與地面間的滑動結

<6.1.2>
　M=3*(N-J-1)+F N=12　J=15　
　F=> 12旋轉結+1滑動結+2滑槽結=12*1+1*1+2*2=17
　M=-12+17=5　自由度為5

<6.1.3>
　函式輸入為 gruebler(12,[12 1 2])
　=>自由度為5
<6.1.4>
滑塊因與地面間可以滑動 所以多出了一個滑動結

滑槽有滑動跟轉動的自由度 所以在計算的時候要算自由度=2


<6.2.1>
標如圖片所示


　F E C球結 自由度=3
　A B旋轉結 自由度=1
　D圓柱結 自由度=2


<6.2.2>
　m=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13
　m=7　自由度7


<6.2.3>
　函式輸入為 gruebler(6,[2 0 0 3 1])
　運算自由度為7

<6.2.4>
　這個case是有惰性自由度的
我們發現4和6桿可以自轉 惰性自由度為2 總自由度7-2=5
　惰性自由度使得系統的總自由度減少
一般的機構中 除非是在4和6桿有特殊需求 才會出現這種設計
　
<6.3.1>
　四連桿組中

if最短桿+最長桿 < 其他兩桿相加 則至少有一桿是可旋轉桿 即為 葛拉索第一類型 (葛拉索型) 　if 最短桿+最長桿 > 其他兩桿相加
=> 所有的活動連桿必為搖桿 也就是三搖桿機構
即為 葛拉索第二類型 (非葛拉索型)

<6.3.2>
　
第一組 7+4=6+5
=> 葛拉索第三類桿 (中立連桿組)
　
　函式
>> grashof(1,[7 4 6 5])
ans =
Neutral Linkage

　
第二組 8+3.6>5.1+4.1
=> 葛拉索第二類桿 (非葛拉索連桿)
　函式
>> grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans =
Non-Grashof Linkage

　
第三組 6.6+3.1<5.4+4.7>葛拉索第一類桿
　至少出現一桿為曲柄 接地桿鄰近最短桿
=>曲柄搖桿型

　函式
>> grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans =
Crank-Rocker Linkage


<6.3.3>

只有第二組 是 非葛拉索型，

如果要改為葛拉索機構

可以試著調整最長桿+最短桿的數值
(或調整其餘兩桿長度和)
使關係是滿足 葛拉索機構
最長+最短 < 另外兩桿之和 =>便形成葛拉索機構